Ubuntu 16.04安装ROS Kinetic

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第一步: 软件源配置

1、 增加下载源(增加ubuntu版的ros数据仓库,即下载源)(通用指令适合任何版本的ros)

2、 设置key,实现安全从数据仓库下载未被修改版,故设置key增加可信度

sudo apt-key adv –keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net –recv-key 0xB01FA116

也有用下面这条指令的

以上两步为安全配置下载源

可以增加本地本国的源,例如再sourcelist里增加163和sohu,这样没必要从外网下载,国内下载速度很快

3 、更新源

sudo apt-get update

第二步: 安装合适版本的ROS

1、完全安装ros(2d、3d、rviz等)

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full  # ros和desktop间的indigo(靛蓝)为 ros版本号

#如果用户计算机的空间有限可以去掉-full

2、 安装rosdep

3 、user的terminal命令行环境配置,即找到可执行命令。

#零时性的,适合于多版本ros共存时,根据需求切换不同版本的ros的命令

下面两条将终身影响,即每次打开terminal都能找到ros的相关命令。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改 

source ~/.bashrc #使能

或者:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

切换到主目录下。。。。

source  .bashrc #使能

注意事项:

提前 写入了indigo的path,必须删除掉!

sudo gedit ~/.bashrc

找到条目,删除保存

4 、辅助工具rosinstall安装

sudo apt-get install python-rosinstall

安装完成。

Ubuntu下ROS安装时sudo rosdep init和rosdep update的解决方法

问题:

在ubuntu上多次安装matlab选择合适的版本来调用摄像头,终于把系统搞坏了,重装系统后,ROS无法安装,每次安装到sudo rosdep init和rosdep update报错的问题,unload sources lists或者time out,在google上尝试了各种方法,版本是同步的,都无法解决我的问题,后来多次尝试发现是软件源配置的问题,ping www.google.com也是百分之百的丢包。

解决方法见上面

在软件源设置的时候,直接采用

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

指令最终完成了rosdep的初始化和和更新。安装后可以同时打开三个终端,测试一下小乌龟:

启动 turtlesim 在三个不同的终端中,分别执行以下三个指令:

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

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